重心バランス確認治具

<方式概要>
金属ディスクの回転を制御することでバランスを保つ方式

<取り組み内容>

• MATLAB Simulinkを用いた制御設計・最適レギュレータのシミュレーション
• MATLAB Multibodyを用いたリアクションホイールの姿勢制御シミュレーション
  →シミュレーションでは自立。理論アプローチは間違っていないことを確認。
• IMUを用いた姿勢測定
• モーターの検討
• ステッピングモーター、パワーウィンドウモーター、DCモーター
• エンコーダーによるリアクションホイールの回転速度取得

<得られた知見>

• リアクションホイール方式には、幅広い加速・減速域を持ち、応答性が高いモーターが必須

<最終成果>

• リアクションホイール原理試作機の製作
• 姿勢制御にPID制御を用いた試作機で6秒間の自立に成功
  →モーター入手が遅れ、検証が間に合わず本体への実装は断念